マツダが展開した多チャンネル販売網の一つ“アンフィニ”店より1991（H3）年11月にデビューした。カペラに相当するモデル。当時ブームであったミドルセダンの大型化の例にもれず、3ナンバーサイズとなっている。クロノスと兄弟車。大型エアダムバンパーとボディ一体型リアスポイラーが特徴である。5ドアハッチバックでスタイリング重視のためか後部座席のヘッドクリアランスが不足気味。エンジンはマツダ新開発のフロント横置き60°V6。1992（H4）年10月にはセンターデフとビスカスLSDを装備したフルタイム4WDを追加。1993（H5）年にはターボライクなレスポンスをもつ、PWSと呼ばれるマツダ独自の過給システムをディーゼルエンジンに採用した。オーソドックスなセダンを追求したクロノスに対して、MS-6は“数字と記号”のネーミングや5ドアハッチバックスタイルからしてヨーロッパ流のセダンを意識したモデルであった。ネーミングの由来は、フランス語で“M”egalo “S”pirits（大いなる思い）と、車格ナンバー“6”である。ヨーロッパではマツダ626を名乗り、特にドイツ市場において高い評価を得た。